Mặc dù tư thế tứ đẳng và động vật bốn chân đều bắt nguồn từ các thuật ngữ có nghĩa là "bốn chân", nhưng chúng có ý nghĩa riêng biệt. Tetrapod là bất kỳ thành viên nào của đơn vị phân loại Tetrapoda (được xác định bởi dòng dõi từ một tổ tiên bốn chân cụ thể) trong khi một con vật đi đứng bốn chân thực sự sử dụng bốn chi để vận động. Không phải tất cả các động vật bốn chân Tetrapod đều là động vật đi đứng bằng bốn chân và không phải tất cả các các loài đi đứng bằng bốn chân đều là động vật bốn chân.

Sự khác biệt giữa chúng rất quan trọng trong sinh học tiến hóa, đặc biệt là trong bối cảnh động vật bốn chân có tứ chi thích nghi với các vai trò khác (ví dụ: tay trong trường hợp của con người, cánh trong trường hợp của chim và vây trong trường hợp cá voi). Tất cả những con vật này là Tetrapods, nhưng không con nào di chuyển bằng bốn chân. Ngay cả những con rắn, có tứ chi đã trở thành vết tích hoặc mất hoàn toàn, tuy nhiên vẫn là động vật cận bốn chân. Hầu hết các động vật bốn chân là Tetrapod nhưng có một vài trường hợp ngoại lệ, ví dụ, trong số các loài côn trùng, bọ ngựa cầu nguyện là một con vật di chuyển bằng bốn chân mặc dù chúng có nhiều chi hơn.